AGVO modo de condução pode ser dividido em três tipos: modo de tração única (SD - Direção Direcional), modo de tração diferencial (DD - Direção Diferencial) e modo de tração omnidirecional QUAD (Quad Motion).
Tração de roda única significa que uma roda motriz tem funções de caminhada e direção, e as duas rodas motrizes são rodízios fixos. Quando a estabilidade é insuficiente, rodízios móveis podem ser adicionados como suporte auxiliar. O AGV com este modo de direção tem desempenho de movimento ligeiramente pior e um raio de giro maior, mas a orientação é mais confiável.
Acionamento diferencial significa que o AGV é instalado simetricamente com duas rodas motrizes não direcionais à esquerda e à direita, com duas ou mais rodas móveis como rodas motrizes, e depende da velocidade diferencial das rodas esquerda e direita para obter a direção. O AGV no modo de acionamento diferencial pode atingir a função de tração de roda única, com um pequeno raio de giro e boa flexibilidade. No entanto, devido às limitações do modo diferencial, as rodas motrizes são mais severamente desgastadas.
Acionamento omnidirecional significa que duas rodas motrizes têm funções de caminhada e direção, e duas ou mais rodas giratórias ativas são rodas motrizes. Geralmente, as duas rodas motrizes são instaladas nas extremidades dianteira e traseira do AGV. Quando os ângulos de direção das duas rodas motrizes são os mesmos e em direções opostas, o movimento 2XSD pode ser alcançado (o mesmo que a tração de roda única); quando os ângulos de direção das duas rodas motrizes estão na mesma direção, o movimento paralelo pode ser alcançado, ou seja, o ângulo de direção (atitude) do AGV permanece inalterado; quando as duas rodas motrizes giram 90°, o AGV pode se mover no modo diferencial.
AGVMecanismo de deslocamento diferencial de duas rodas
Neste mecanismo de viagem, as duas rodas motrizes são dispostas simetricamente nas linhas centrais dianteiras e traseiras, e as duas rodas de suporte são dispostas nos vértices de um triângulo isósceles com os dois fulcros das rodas de viagem como base. O carrinho gira pela velocidade diferencial das rodas motrizes em ambos os lados, portanto, não há necessidade de definir um volante. O carrinho tem um mecanismo simples, operação confiável e baixo custo. No estado de operação automática, o carrinho pode se mover para frente, para trás e girar verticalmente, e tem boa manobrabilidade. Comparado com o carrinho com um mecanismo de viagem de quatro rodas com volante, este carro pode não apenas economizar dois motores de direção, mas também economizar espaço devido à eliminação do volante, e o carrinho pode ser menor. Nos últimos anos, carrinhos com este mecanismo têm sido amplamente utilizados. Para melhorar a estabilidade lateral da carroceria do veículo durante a condução, o mecanismo de viagem de quatro rodas com diferencial de duas rodas pode ser melhorado da seguinte forma: as rodas de suporte são aumentadas das duas originais para quatro, e são dispostas nos quatro cantos do chassi do carrinho.
AGVAs funções de roda comumente usadas são as seguintes:
volante：Um motor de tração é instalado na roda para apenas acioná-la para frente ou para trás, mas as rodas motrizes podem ser usadas em grupos para formar um sistema de acionamento diferencial de duas rodas.
Volante:A instalação de um motor de direção só pode fazer as rodas girarem em torno dele, mas ele não tem potência para a frente e não pode impulsionar o veículo para a frente.
Roda universal:Também conhecidas como rodízios móveis, elas podem ser giradas universalmente e geralmente são fixadas sob o chassi do veículo para fornecer suporte auxiliar.
Volantes:Ou seja, a roda fixa tem apenas um grau de liberdade e é instalada sob a carroceria do veículo para guiar o movimento da carroceria do veículo e garantir a estabilidade da carroceria do veículo durante o movimento.
Estrutura da roda diferencial AGVAs rodas diferenciais são instaladas nos lados esquerdo e direito da carroceria do veículo como rodas motrizes, e as outras rodas são rodas seguidoras. Ao contrário do tipo de volante duplo, as rodas diferenciais não são equipadas com motores de direção, o que significa que as próprias rodas motrizes não podem girar, mas dependem inteiramente da diferença de velocidade entre as rodas motrizes internas e externas para obter a direção. A vantagem desse método de direção é a alta flexibilidade, e também pode atingir a rotação de 360°, mas como as próprias rodas diferenciais não têm propriedades de direção, esse tipo de AGV de acionamento não pode atingir o movimento lateral universal. Além disso, as rodas diferenciais não têm altos requisitos para motores e precisão de controle, então o custo é relativamente baixo.A desvantagem é que a roda diferencial tem requisitos rigorosos quanto à planura do solo e tem uma carga leve.A carga geral é inferior a 1 tonelada e não pode ser usada em situações em que é necessária alta precisão.
