●Capítulo 1 Descripción general de ROS2 y configuración del entorno
1.1 Introducción a ROS2
1.1.1La Historia del Desarrollo de ROS2
1.1.2Sistema de Composición de ROS2
1.1.3Ventajas de ROS2
1.2 Instalación de ROS2
1.2.1 Instalar ROS2
1.2.2 Probando ROS2
1.3 Experiencia Rápida de ROS2
1.3.1 Introducción al Caso
1.3.2HolaMundo(C++)
1.3.3HolaMundo(Python)
1.3.4 Optimización en tiempo de ejecución
1.4 Construyendo el Entorno de Desarrollo Integrado de ROS2
1.4.1 Instalar VSCode
1.4.2 Instalar el terminal
1.4.3 Instalar git
…

Este libro es un tutorial introductorio sobre ROS2. ROS2 es la versión de próxima generación del Sistema Operativo para Robots. A través de una actualización iterativa exhaustiva, ROS2 mejora aún más a ROS1 y proporciona una solución más estable y eficiente para el desarrollo de robots. Combinando teoría y práctica, este libro ayuda a los lectores en el campo de la robótica a dominar exhaustivamente el contenido relacionado con ROS2 de manera paso a paso. Cubre principalmente una descripción general de ROS2 y la configuración del entorno, los mecanismos de comunicación de ROS2, complementos a los mecanismos de comunicación centrales de ROS2, herramientas de ROS2 como launch, rosbag2, TF (transformaciones de coordenadas), visualización rviz2, modelado urdf, etc.
A través del estudio de este libro, los lectores pueden comprender el marco general de ROS2, dominar el conocimiento teórico relevante de robótica, construir una plataforma robótica e implementar varias funciones prácticas de los robots, como navegación, mapeo, etc., sentando una base sólida para el desarrollo posterior de robots ROS2.
El contenido de este libro cubre los puntos de conocimiento centrales de ROS2, y es adecuado para desarrolladores de robots, desarrolladores de conducción autónoma, estudiantes y otros grupos para leer. Las características de este libro son su contenido fuertemente sistemático, materiales detallados, alta practicidad y facilidad de comprensión y aprendizaje. Es un ROS2 etc. muy práctico.